智能化系列报告：人形机器人：智能汽车延伸 具身最佳载体

  人口老龄化叠加用工成本增加，倒逼制造业和服务业中用机器人取代人工。人形机器人一般与人类有着类似的身体结构和运动方式，更能适应于各类真实的生活场景，因此能从专用转向通用，增大规模效应减少相关成本，是实现具身智能的最佳物理形态之一。

  车端能力复用助力特斯拉加速人形机器人落地。特斯拉最初于2021年AI DAY发布了人形机器人的概念机，并在两年不到的时间内实现了快速迭代，完成了开发平台建造、Optimus 产品亮相以及电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等能力的实现。特斯拉在车端已形成了非常多的软硬件能力，如动力电池、无人驾驶硬件（如AI 超级计算机Dojo）、无人驾驶软件（如无人驾驶算法）和模拟分析能力，而这些能力可以直接快速复用到机器人领域，并且得益于车端成熟供应链的加持，均将加速特斯拉人形机器人实现产业化落地。

  FSD/AI 芯片：特斯拉核心竞争力之一，单机价值量约为50000 元，成本占比约为26.5%；

  旋转执行器：总成产品，将由第三方供应，包含谐波减速器（或者类谐波的新型减速器）、无框力矩电机、力矩传感器、编码器、轴承等主要部分，成本占比约为23%；

  线性执行器：总成产品，将由第三方供应，包含行星滚柱丝杠、无框力矩电机、力矩传感器、编码器、轴承等主要部分，成本占比约为28%；灵巧手：包含空心杯电机、行星齿轮箱、传感器、滚珠丝杠等，成本占比约为7%；

  第三方供应的非总成零部件中，无框力矩电机（14.84%）、行星滚柱丝杠（14.84%）、谐波减速器（7.42%）、力矩传感器（7.42%）、编码器（4.45%）、空心杯电机（3.82%）成本占比较大。

  执行器总成：特斯拉Optimus 在身体机械部分有28 个关节执行器(14 个旋转执行器+14 个线性执行器)，执行器总成价值量高，技术壁垒也较高，将由和特斯拉深度合作的汽车TIER 1 供应。国内代表上市公司三花智控。

  减速器：谐波减速器与RV 减速器将同时受益，从格局上来看，高端市场仍由日本企业把控，2021 年纳博特斯克占据中国RV 减速器53%市场占有率，哈默纳科占据中国谐波减速器35.5%市场占有率。国内企业在中低端市场也取得了一定份额，绿的谐波在谐波减速器中的市场占有率达到了25%，双环传动中大力德在RV 减速器中的份额达到了14%、4%。该产品技术壁垒较高，国产替代正在加速。国内代表上市公司为绿的谐波双环传动中大力德秦川机床等。

  丝杠：人形机器人中主要使用滚柱丝杆，2022 年日本、欧洲滚柱丝杠企业在中国市场占有率高达90%。由于我国企业在该行业起步晚，竞争实力距离国外工业发达国家企业有很大的差距。该产品技术壁垒很高，国产替代空间较大。

  无框力矩电机：伺服电机的一种，国内企业起步晚，相比海外龙头，国产无框力矩电机输出扭矩较小，在产品性能方面仍有差距。美国科尔摩根是全球无框力矩电机龙头，拥有超70 年的运动控制研发经验，电机性能在全球处于第一梯队。国内代表上市公司为步科股份、禾川科技等。

  空心杯电机：微型伺服电机的一种，仍以老牌海外厂商为主，市场占有率仍然集中在头部厂商，全球龙头主要是瑞士maxon、德国faulhaber 两家，海外厂家空心杯电机品类齐全，内资在同类型产品上具备性价比优势。国内代表上市公司是鸣志电器、鼎智科技、拓邦股份。

  力矩传感器：力学感知部件，人形机器人使用六维力矩传感器，中国六维力矩传感器市场近年来入局者逐年增加，受限于该行业的高技术壁垒，真正具备批量供应能力的厂商依然较少，根据2022 年国内销量口径，ATI、坤维、鑫精诚、宇立位于第一梯队，各家厂商下游应用的侧重有所差异。国内代表上市公司是柯力传感。

  编码器：速度、角度、位置感知部件，磁性编码器占比逐年提升。2022 年我国编码器市场中多摩川、海德汉、西克和堡盟等海外公司占据了50%以上的市场占有率，行业集中度较高。国内代表上市公司为奥普光电以及伟创电气，奥普光电持股65%的子公司禹衡光学是中国最早的光电编码器及光学仪器专业制造商，2022 年国内市占率8%。

  机器人是目前为数不多的大空间、低渗透率、快速地发展的黄金赛道之一。国内相关环节及公司有望受益：三花智控（家电）、双环传动绿的谐波（机械）、中大力德秦川机床、贝斯特、鼎智科技、恒立液压（机械）、步科股份、禾川科技（通信）、鸣志电器（电新）、拓邦股份（电子）、柯力传感（电子）、奥普光电（电子）、伟创电气（电新）等。

  风险提示：1 人形机器人进展没有到达预期；2、国内厂商产品研究开发进度、核心客户导入没有到达预期；3、相关公司仅为产业链分析概览，不代表投资建议。