CNC步进电机操控6 -运动公式

  运动单元只承受加速度和时刻数字，因而PC的作业是核算它们。 因为咱们的运动单元有很简单的架构和可猜测性，这很简单做到。

  Δ p 是增量方位（例如，假如方位 p 从 10 移动到 15，则 Δp为 5）

  还记得硬件加速集成商页面中的表格吗？通过 5 个时钟，加速度为 1，表显现方位添加了 15。

  关于 Δt=5（5 个时钟），公式表明方位添加 （5x6）/2=15。好。请注意，假如加速度大于 1，则结果是成正比的。因而，假如加速度为 10，则方位添加 150。

  例如，假如 Δt=5（5 个时钟）且速度为 2，则方位添加 5x2=10。 当加速度为空时，速度坚持不变。

  例如，假如 Δt=5（5 个时钟）且加速度为 4，则速度添加 5x4=20。

  例如，假如当时方位为 200，速度为 10，加速度为 2，而且通过了 5 个时钟，咱们现在处于方位 280，速度为 20。

  前面的公式适用于离散时刻，即在FPGA中，全部都发生在时钟信号上（即便时钟非常快，也不像实际国际中那样接连）。

  为什么短少 +1 或许令人费解。 一个头绪是，因为时刻是接连的，所以它是无限准确的，关于无限个数，加上一个有限的数是微乎其微的。

  在FPGA中，因为个人会使用具有很多位的小数和高速核算，因而单位要小得多。例如，假如电机步进移动轴 0.01mm，方位寄存器的位 44 移动步进器，则方位表明精度为 0.01/（2^44） = 5.7e-16mm（比原子小得多）。