松下伺服A5II操控程序设计之定位 肯定定位 以机械原点为参考点移动到方针方位的定位。用DDRVA指令。 相对定位 以当时方位为参考点移动到方针方位的定位办法用DDRVA指令。 DDRVA 方针方位 速度 脉冲输出 方向输出 DDRVI 方针方位 速度 脉冲输出 方向输出 脉冲数与方位之间换算 伺服电机与步进电机的异同 相同点：操控都能够运用脉冲加方向的办法，脉冲频率与电机转速成正比，位移量与脉冲量成正比 不同点： 1、操控精度不同。步进电机开环操控，常见步距角为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°。伺服电机精度取决于编码器，如17位，转一圈编码器输出217=131072个脉冲，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。 2、低频特性不同。步进电机在低速时易呈现低频振荡现象。沟通伺服电机作业十分平稳，即便在低速时也不可能会呈现振荡现象。 3、矩频特性不同：步进电机的输出力矩随转速升高而下降。沟通伺服电机为恒力矩输出。 4、过载才能不同：步进电机一般不具有过载才能。沟通伺服电机其最大转矩为额外转矩的三倍，可用于战胜惯性负载在发动瞬间的惯性力矩。 5、运转功能不同:步进电机的操控为开环操控。沟通伺服驱动体系为闭环操控。 6、速度呼应功能不同： * * * * “ ” 伺服操控办理体系 训练内容 ?伺服体系的构成、根本动作原理和操控的特性。 ?伺服驱动的根本操作、设定、配线办法。 ?伺服驱动编程 Content 常用伺服制造商 PLC输入输出接口 04 伺服作业形式 02 相对编码器伺服体系结构 03 松下伺服A5II操控程序设计 07 01 05 松下伺服A5II参数设置 06 松下伺服A5II操控信号接口 步进电机与伺服电机的异同 08 常用伺服 常用伺服如：松下A5II，安川Σ7，三菱J3,J4.KEYENCE SV系列。台达ASDA-A2,A3等。雷赛，白山等。 伺服体系作业形式 方位操控形式 速度操控形式 力矩操控形式 张力操控形式 伺服体系作业形式 指令 操控方针 操作 指令 操作 操控方针 检测 反应环 开环操控 方位操控 操控器 （PLC或ＮＣ设备） 步进 驱动器 步进马达 １步进角 脉冲马达 指令脉冲 １脉冲 例 步进角 ０．３６°的状况 １脉冲 → 转０．３６° １０００脉冲 → ３６０°（１转） ＝ 方位与脉冲个数成正比 速度与脉冲频率成正比 半闭环和全闭环操控 方位操控 操控器 （ＮＣ设备） 伺服 驱动器 伺服马达 编码器 方位操控 操控器 （ＮＣ设备） 伺服驱动器 伺服马达 编码器 光栅尺或磁栅尺 半闭环 全闭环 模仿量操控 操控器 驱动器或变频器 伺服或变频或调速电机 模仿 ＤＣ±１０Ｖ 常用于速度操控办理体系中如 AGV，传送带等。电机也可所以BLDC,调速电机，变频电机等 输入输出特性 ＋１０ －１０ Ｖ 额外转数 （正转） ｒｐｍ 额外转数 （回转） 脉冲系列 操控器 （脉冲输出） 驱动器 伺服马达 脉冲 速度反应 方位反应 相对编码器伺服体系结构 松下伺服 关于相对编码器的输出信号 正转 回转 Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 PLC输入接口 NPN输出接法 PNP输出接法 大多数PLC的输入公共端（三菱是ss,西门子是com)都只要一个或两个， 所以在同一个模块中，PNP和NPN的传感器不要混用！ PLC输出接口 关于晶体管输出的PLC，在接电磁阀、继电器等理性负载时，需在线快康复二极管，以维护PLC输出端口免被尖锋电压击穿。留意：二极管的白环端接正极，接反会焚毁PLC输出端口。 源极输出 开漏输出 松下伺服A5II操控信号图 松下伺服A5II操控接口接线II参数设置 在正常运用前先要根据体系实在的状况设置相应参数如：输入信号类型（单端/差分），脉冲及方向信号类型，电机一转所用脉冲数等。 Pr0.00:旋转方向设置（默许0） 0：正向指令时：电机CW方向（顺时针） 1：正向指令时：电机CCW方向（逆时针） Pr0.01:操控形式（默许0） 0:方位；1：速度；2：转矩 Pr0.05:指令脉冲输入挑选（默许1） 0：光耦输入,最高500kHz（opc1,opc2,pulse1,pulse2,sign1,sign2) 1: 长线,SIGNH2） Pr0.08:电机每转的指令脉冲数（默许10000） 松下伺服A5II参数设置 松下伺服A5II操控程序设计之初始化 初始化 回原点方向M8342，回原点速度D8346，匍匐速度D8345,最高作业速度D8343，原点偏移方位。 回原点 左极限开关M8343，右极限开关M8344，原点参考点 DSZR 原点参考点信号 z相信号 脉冲输出 方向输出 原点偏移 机台机械原点和原点参考点之间的间隔。 D8340,Y0当时脉冲值 DDRVA 方针方位（k0) 速度 脉冲输出 方向输出 松下伺服A5II操控程序设计之回原点和原点偏移 “ ” * * * *
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