一个文档让你看懂伺服电机工作原理图

  伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被 控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要 靠脉冲来定位，基本上能这样理解，伺服电机接收到 1 个脉冲，就会旋转 1 个脉冲对应的角度，以此来实现位移， 因为， 伺服电机本身具备发出脉冲的功 能，所以伺服电机每旋转一个角度， 都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服 电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多 少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制 电机的转动，以此来实现精确的定位，能够达到 0.001mm。直流伺服电机分为 有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构相对比较简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，要维护，但维护不方便（换 碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它能够适用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智 能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小， 长寿命， 可用在所有环境。 交流伺服电机也是无刷电机， 分为同步和异步电机， 目前运动控制中一般都用同步电机， 它的功率范围大，能做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速 平稳运行的应用。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下 转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值作比较，调整转子转动的角度。伺 服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一 些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服最简单，便宜。