在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有 位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉 冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先 设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也很重要，可通 过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连 续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越 大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超 调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉 冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制管理系统的高速响应特性提高，但会使 系统的位置不稳定，易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为 0 表 示范围：0~100%
3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。正常的情况下，负载惯量越 大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越 快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。正常的情况下，负载惯量 越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电 机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应 变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。若需要较 高的速度响应，可以适当减小设定值。
6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分 比，任何一个时间里，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范 围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数 器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信 号为 ON，否则为 OFF。
导语：当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速 度、位置 3 闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整 个伺服控制管理系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被大范围的应用于工业 机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁 同步电机的伺服驱动器慢慢的变成了国内外研究热点。当前交流伺服驱动 器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置 3 闭环控制算法。 该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制管理系统，特别是速 度控制性能的发挥起到关键作用。
为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还 要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为 数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统 的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。
一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内 1.5 倍以上的过 载能力，在短时间内可以过载 4～6 倍而不损坏。
要求数字控制机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性高，具有较 强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。
1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在 低速如 0.1r/min 或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。
2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要 求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载 4～6 倍而不损坏。
3、为满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵 转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制 核心，能轻松实现很复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。 功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路， IPM 内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等 故障检验测试保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程 对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的
三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电 或市电，再通过三相正弦 PWM 电压型逆变器变频来驱动三相永磁式 同步交流伺服电机。功率驱动单元的整一个完整的过程可以简单的说就是 AC-DC-AC 的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全 桥不控整流电路。
参数 序号 1 2 参数编号 Pr5.28 Pr0.01 参数名称 LED 初始状态 控制模式 设置数值 1 0 显示电机转速 位置控制（相关代码 P） 当左或右（POT 或 NOT）限位动作，则会 发生 Err38 行程限位禁止输入信号出错 报警。设置此参数值必须在控制电源断 电重启之后才能修改、写入成功。 功能和含义
惯量比 实时自动增益设置 实时自动增益的机 械刚性选择 指令脉冲旋转方向 设置 指令脉冲输入方式 电机每旋转一转的 脉冲数
250 1 13 1 3 6000 实时自动调整为标准模式，运行时负载 惯量的变动情况很小。 此参数值设得很大，响应越快。
在规划网络时，S7-200 CPU 既可以放在整个总线型网络的一端，也可以放在网络的中 间。 在 S7-200 CPU 通信口上使用西门子网络插头， 可通过插头上的终端和偏置电阻。 若使用带编程口的网络插头，可便于调试程序。不难发现：PROFIBUS 电缆的红色导 线 针 （B 即 RS 485 信号 ） ， 此信号应当连接到 MM 440 通信端口的 P；绿色导线 信 号 -） ，此信号应当连接到 MM 440 通信端口的 N-。 在 MM420 当中 14 号端子为 P应与 PROFIBUS 电缆的红色导线 CPU 通 信口的 3 针 （B 即 RS 485 信号 ） ， 在 MM420 当中 15 号端子为 N-应与 PROFIBUS 电 缆的绿色导线 信号 -） ，