在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。那么，为何需要进行原点回归？

  1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。这一个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

  而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就必须了解到它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米（基准位置）。

  这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

  定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。所以，当我们应该进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这一个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

  原点复归的目的：是把电机编码器的 Z 脉冲位置链接到驱动器内部的坐标上，Z 脉冲对应的坐标值可以指定。

  原点复归完成后，停止的位置并不会在 Z 脉冲的位置上，因寻找到 Z 脉冲后必须减速停止，因此会依据减速曲线超出一小段距离，但 Z 的坐标已经正确设定，不影响后续定位准确度。

  1.伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。 这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关。此种方法精度不高。

  2.回原点时直接寻找编码器的 Z 相信号，当有 Z 相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

  3.电机先以第一段高速去找原点开关， 有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的 Z 相信号，第一个 Z 相信 号一定是在原点挡块上。找到第一个 Z 相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，以档块后回原为例，找到档块上第一个 Z 相信号后，电机 会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个 Z 相信号。一般这就算真正原 点， 但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态， 易发生误动作， 且 再加上其它工艺需求， 可再设定一偏移量；这点就算真正的机械原点。

  单片机是一种集成电路芯片，单片机系统一般是根据具体的控制要求，通过专业技术人员设计，以印刷电路板（PCB）为基础，将单片机和其它芯片、器件等组合在一起，设计并固化相应的软件，最终构成的控制管理系统。 PLC上是专为工业环境使用的通用控制平台，由用户进行二次开发完成最终控制目的。 PLC是智能产品，小型PLC的核心控制器往往就是单片机，小型PLC在某一些程度上能够理解为一种特殊的单片机系统。 由此可得出结论： 1)PLC是建立在单片机之上的产品，单片机是一种集成电路，两者不具有可比性。 2)PLC是单片机应用系统的一个特例。 3)不同厂家的PLC有相同的工作原理，类似的功能和指标，有一定的互换性，质量有保证，编程软

  作为 机器人 中用作执行单元，伺服 电机 是影响机器人工作性能的重要的因素。伺服电机也是我国机器人产业需要突破的关键短板之一。《中国制造2025》规划总体部署了机器人伺服电机的目标：到2020年，性能、精度、可靠性达到国外同种类型的产品水平。   伺服电机作为控制管理系统中的执行元件，是机器人三大核心零部件之一。机器人伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分构成，伺服电机是执行机构，就是靠它来实现运动的，伺服驱动器是伺服电机的功率电源，指令机构是发脉冲或者给速度用于配合伺服驱动器正常工作的。   2015年，我国机器人用伺服系统市场规模约为10.6亿元，到2020年市场规模将达47亿元左右，未来五年复合增长率约为35％。     国

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  伺服电机属于控制电机，它分为直流伺服电机和交流伺服电机两种。由于交流伺服电机具有体积小，重量轻，大转矩输出，低惯量和良好的控制性能等优点，已广泛应用于自动控制系统和自动检测系统中作为执行元件，将控制电信号转换为转轴的机械转动。由于伺服电机的定位精度相当高，现代位置控制系统已越来越多地采用以交流伺服电机为主要部件的位置控制系统。这里的设计也正是通过控制继电器的闭合、断开，而达到控制脉宽大小的目的，通过闭环控制非标准交流伺服电机的滑动磁块的位移，利用磁场变化达到控制电机转速的目的。 1 交流伺服电机控制系统设计方案 系统使用的交流伺服电机为三相交流电机；驱动器控制U／V／W三相电形成电磁场；转子在此磁场的作用下转动，

  什么是步进电机和伺服电机 步进电机和伺服电机都是常见的电动机种类，它们有着不同的工作原理和应用场合。 步进电机是一种定角度运转的电动机，它的转动是根据外部提供的脉冲信号来实现的。步进电机具有精度高、控制简单、适合低速运动等特点，适用于需要高精度定位控制的场合，如印刷机、绘图仪、数码相机等。 伺服电机是一种基于反馈控制的电动机，通过传感器对转子位置、速度、力矩等参数进行实时监测和反馈，根据控制器的指令进行电机转动的控制。伺服电机适用于需要高速、高精度运动控制的场合，如机床、自动化生产线、机器人等。 总的来说，步进电机适合需要精确定位和低速运动控制的场合，而伺服电机则适合需要高速、高精度、复杂运动控制的场合。需要根

  松下A6伺服选型步骤： 选择哪种的伺服电机，在很大程度上取决于负载的物理特性，和工作特性、系统要求以及工作环境。 一旦系统要求确定后，无论选择何种形式的伺服电机，首先要考虑的是选择多大的电机合适，主要考虑负载的物理特性，包括负载扭矩、惯量等。 伺服电机与伺服驱动器型号说明如下图，了解A6伺服型号构成内容，使大家更清楚A6伺服，为选型做准备。 注：这个表我会发给大家。 确定结构部分。 此外，还要确定各种结构零部件(丝杆的长度、螺距和滑轮直径等)的详细规格。 确定运转模式。 计算负载惯量和惯量比。 计算转速。 根据移动距离、加减速时间、匀速时间计算电机转速。 计算转矩。 根据负载惯量和加减速时间、匀速时间

  选型步骤 /

  在工控领域，自动化设备早已成为了标准化的解决方案，不断地推动着工业生产水平，安全性能以及能源效率的快速的提升。作为一家在工厂和机械工程及工业领域的主要厂商，TE设计和制造用于连接和保护电源、数据和信号流的系列产品。面对新一轮的工业革命风暴，TE也将提供有利于工厂数字化的创新型解决方案，助力“互联网+工厂”模式的完美落地。 优秀的产品需要有出色的销售渠道与之相搭配，TE与全球领先的互连产品分销商、创立于1974年的Heilind Electronics（赫联电子）建立了良好的合作关系，借由Heilind遍布于世界各地的分销机构，无论你身在何处，TE都可以在灵活性、可靠性和交货时间方面响应您的一切需求。

  “伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动;当控制信号发出时，转子立即转动;当控制信号消失时，转子能即时停转。 伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 伺服电机的分类 伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类。 交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机(异步电机)相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的

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