在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。那么，为何需要进行原点回归？

  1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。这一个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

  而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就必须了解到它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米（基准位置）。

  这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

  定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。所以，当我们应该进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这一个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

  原点复归的目的：是把电机编码器的 Z 脉冲位置链接到驱动器内部的坐标上，Z 脉冲对应的坐标值可以指定。

  原点复归完成后，停止的位置并不会在 Z 脉冲的位置上，因寻找到 Z 脉冲后必须减速停止，因此会依据减速曲线超出一小段距离，但 Z 的坐标已经正确设定，不影响后续定位准确度。

  1.伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。 这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关。此种方法精度不高。

  2.回原点时直接寻找编码器的 Z 相信号，当有 Z 相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

  3.电机先以第一段高速去找原点开关， 有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的 Z 相信号，第一个 Z 相信 号一定是在原点挡块上。找到第一个 Z 相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，以档块后回原为例，找到档块上第一个 Z 相信号后，电机 会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个 Z 相信号。一般这就算真正原 点， 但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态， 易发生误动作， 且 再加上其它工艺需求， 可再设定一偏移量；这点就算真正的机械原点。

  编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据来进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可大致分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。 增量伺服电机编码器介绍 增量编码除了普通编码器的ABZ信号外，增量型伺服编码器还有UVW信号，国产和早期的进口伺服大都采用这样的形式，线比较多。 增量式编码器

  伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯这三种，在不同的应用场景下，我们该如何明智的选择伺服电机的控制方式呢? 01伺服电机脉冲控制方式 在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。 基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。选用了脉冲来实现伺服电机的控制，翻开伺服电机的使用手册，一般会有如下这样的表格： 都是脉冲控制，但是实现方式并不一样： 第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。如上图中，如果B相比A相快90度，为正转;那么B相比A相慢90度，则为反转。 运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样

  的三种控制方式 /

  步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制管理系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也慢慢变得多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距

  0引言 工业机械手（以下简称机械手）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分，慢慢的变多地被研究和应用。本设汁的控制管理系统采用小型可编程控制器S7—200PLC，具有编程简单、修改容易、可靠性高等优点。 1机械手的选择 根据古典力学的观点，物体在三维空间内的静止位置是由三个坐标或围绕三轴旋转的角度来决定的。因此，物体的位置和方向（即关节的角度）能从理论上求得。在实际生产生活中，机械手的自由度不是盲目模仿人手的动作来确定的，而是根据实际需要的动作，设计出最少自由度的机械手来满足作业要求。所以一般专用机械手（不包括握紧动作）通常只具有2～3个自由度。而通用机械手则一般取4～5个自由度。本设计采用的机

  创新驱动发展是经济“新常态”下我国经济实现动力转换的关键。实施创新驱动发展战略，就是要推动以科技创新为核心的全面创新，坚持需求导向和产业化方向，坚持企业在创新中的主体地位。 以企业为创新主体，其本质是正确处理政府与市场的关系，让市场在资源配置中发挥决定性作用。而作为国内市场化程度最高的地区之一，这也恰恰是广东创新驱动发展的核心优势之一。近年来，抓住创新的“牛鼻子”，南粤大地上涌现出一大批创新型企业，各种新产业新业态新模式百花齐放，形成了一批代表未来发展方向的新的生产力。为更好地展现粤企创新发展的新气象，寻找勇探新路的创新样本，从今天起，南方日报推出“创新驱动”系列报道的新组团——“创新驱动 科技领航·企业创新故事”。敬

  一，如何控制步进电机的方向？ 1、可以改变步进电机控制管理系统的方向电平信号 2、可以调整步进电机的接线来改变方向，具体做法如下： 对于两相步进电机，只需将其中一相的步进电机线交换接入驱动器即可，如A+和A-交换。 对于三相步进电机，将相邻两相的步进电机线交换，如：A,B,C三相，交换A,B两相就可。   二，步进电机振动大，噪声也很大，什么原因？ 遇到这种情况是因为步进电机工作在振荡区，解决办法： 1、改变输入信号频率CP来避开步进电机振荡区。 2、采用细分步进电机驱动器，使步进电机步距角减少，运行平滑些。   三，为什么步进电机通电后，马达不运行？

  可支持 17bit分辨率、向工业机器人市场推广 日本电产与日本电产三协共同研发出了一款搭载有 “Zignear”的AC伺服电机 (分辨率:17bit) ，“Zignear”是一种也可适用于工业机器人的、可替代编码器的位置检测技术。 【本产品的特征】 ■ 实现了与磁性编码器相同的部件个数、与光学编码器相同的位置检测精度及随动性。 ■ 位置检测误差的最高精度机械角小于±0.02°*。 ■ 可实现与传统17bit‐AC伺服电机相同的动作 (通过搭载用于驱动无人搬运车 (AGV) 的系统测试来证明) 。 ■ 形状与传统的磁性编码器相同，方便置换。 ■ 通过利用通用微型计算机，可支持光学编码器输出的ABZ相输出、磁性编码器中一般的串

  面世 /

  问 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制管理系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特征是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 问 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么优势？ 答 永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热较为方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性波纹管联轴器。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。 伺服与步进比较 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可

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