KUKA机器人知识点23：完成外部主动运转装备

  机器人外部主动运转是指经过外部设备操控机器人动作。外部设备可所以输入按钮，上位操控机 PLC 等。

  完成 KUKA 机器人外部发动的办法有许多，本节介绍一种最简略的装备办法。该办法是一种不经进程序号，而是经过选定好要运转的程序的外部发动机器人办法。

  在 T1 形式下，把用户程序按操控要求刺进到 cell.src，选定 cell.src 程序。

  （3）给完【运转注册，$MOVE_ENABLE】信号 500 ms 后，再给机器人【驱动器封闭，$DRIVE_OFF】（需一向接通，且不能为 1 025）信号。

  （4）给完【驱动器封闭，$DRIVE_OFF】信号 500 ms 后，再给机器人【过错承认，$CONF_MESS】信号。

  （5）给完【过错承认，$CONF_MESS】信号 500 ms 后，再给机器人【驱动设备接通，

  （6）给完【驱动设备接通，$DRIVE_ON】信号后，需等候接收到机器人宣布【驱动设备处于待机运作时的状况，$PERI_RDY】信号，接收到信号后再断开【驱动设备接通，$DRIVE_ON】信号。

  （7）最终发送一个大于 500 ms 的【程序发动，$EXT_START】信号就能够发动机器人。

  断掉【驱动器封闭，$DRIVE_OFF】信号，机器人伺服当即断电，机器人中止。再次发动机器人需按外部发动办法重新发动。

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